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曲軸搬運(yùn)機(jī)械手.rar

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更新時間：2014-04-10
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摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動、液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動強(qiáng)度和難度、提高工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。本課題是一個機(jī)、電結(jié)合較為緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對PLC的應(yīng)用、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出了機(jī)械手的改進(jìn)措施、應(yīng)用前景和發(fā)展方向。
關(guān)鍵字：機(jī)械手，液壓驅(qū)動，PLC（可編程控制器）

目錄
第1章緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 1
1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用 2
1.2 設(shè)計問題的提出 2
第2章機(jī)械手的總體設(shè)計 3
2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述 3
2.2 機(jī)械手的設(shè)計分析 3
2.2.1 設(shè)計要求 3
2.2.2 總體設(shè)計任務(wù)分析 3
2.2.3 總體方案擬定 5
第3章機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計分析 6
3.1 末端操作器的設(shè)計分析 6
3.1.1 末端操作器的概述 6
3.1.2 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計分析 6
3.2 手腕的設(shè)計分析 6
3.3 手臂的設(shè)計分析 6
3.4 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計分析 7
第4章機(jī)械手各部件的載荷計算 8
4.1 設(shè)計要求分析 8
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計 8
4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計算 8
4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)載荷的計算 9
4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)載荷的計算 10
4.5 手腕擺動機(jī)構(gòu)載荷力矩的計算 10
4.6 機(jī)身擺動機(jī)構(gòu)載荷力矩的計算 12
4.7 初選系統(tǒng)工作壓力 12
第5章機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計算及校核 14
5.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定 14
5.4 手腕擺動機(jī)構(gòu)的確定 17
5.5 機(jī)身擺動機(jī)構(gòu)的確定 17
5.5 強(qiáng)度校核 17
5.6 彎曲穩(wěn)定性校核 18
第6章液壓系統(tǒng)的設(shè)計 20
6.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定 20
6.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求 21
6.3.1 缸體 21
6.3.2 缸蓋 21
6.3.3 活塞 21
6.3.4 活塞桿 22
6.3.5 液壓缸的緩沖裝置 22
6.3.6 液壓缸的排氣裝置 22
6.4 制定基本方案 22
6.4.1 基本回路的選擇 22
6.5 液壓元件的選擇 23
6.5.1 液壓泵的選擇 23
6.5.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定 24
6.5.3 液壓閥的選擇 24
6.5.4 液壓輔助元件的選擇原則 25
6.5.5 油箱容量的確定 26
6.5.6 液壓原理圖 27
結(jié)論 29
參考文獻(xiàn) 30
致謝 31
附錄圖紙列表 32
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