數控機床上下料機械手設計
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摘 要
通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統(tǒng)進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執(zhí)行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統(tǒng)的設計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了理論分析和計算。
本課題在設計的過程當中，深入生產實際，進行調查研究，吸取國內外先進技術，制定出合理的設計方案，再進行具體設計。
關鍵詞：機械手；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)具體到本設計，因為設計要求搬運的加工工件的質量達30KG，且長度達500MM，同時考慮到數控機床布局的具體形式及對機械手的具體要求，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡化結構，以減小成本、提高可靠度。該機械手在工作中需要3種運動,其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個直線運動,另一個為手臂的回轉運動,綜合考慮，機械手自由度數目取為3，坐標形式選擇圓柱坐標形式，即一個轉動自由度兩個移動自由度，其特點是:結構比較簡單,手臂運動范圍大,且有較高的定位準確度。機械手工作布局圖如圖2-2所示。 ...
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