移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)
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- 課題以多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)此提出的機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能和需要滿足的性能指標(biāo)，并結(jié)合當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，設(shè)計(jì)出一種能搭載有多種裝置的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。機(jī)器人可以用于消防、偵查以及探測(cè)等危險(xiǎn)作業(yè)。
移動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)總體采用主動(dòng)輪、從動(dòng)輪等輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并采用帶傳動(dòng)方式。在總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對(duì)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和俯仰系統(tǒng)作了研究。對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)自由度以及實(shí)現(xiàn)自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)及詳細(xì)計(jì)算。同時(shí)對(duì)搭載轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了計(jì)算分析，得到了適合設(shè)計(jì)要求的完整方案。
計(jì)算結(jié)果對(duì)性能的優(yōu)化以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)優(yōu)化給予了直接的理論依據(jù)。同時(shí)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵零件進(jìn)行了應(yīng)力及變形校核，確保設(shè)計(jì)滿足強(qiáng)度要求。
最后對(duì)多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景進(jìn)行了展望。
關(guān)鍵詞 多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力學(xué)分析
目 錄
1 引言…………………………………………………………………………………… 1
1.1本課題研究內(nèi)容及意義……………………………………………………………… 1
1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀…………………………………………………………………… 1
1.3 本文所做的工作…………………………………………………………………… 1
2 裝臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 3
3 俯仰系統(tǒng)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………………… 5
3.1 俯仰機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………………… 5
3.2 俯仰系統(tǒng)的傳動(dòng)分析與計(jì)算……………………………………………………… 8
4 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………………………………… 13
4.1 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………… 13
4.2 傳動(dòng)比的設(shè)置……………………………………………………………………… 16
4.3 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的動(dòng)力分析與計(jì)算……………………………………………………… 16
結(jié)束語 …………………………………………………………………………………… 31
致謝 ……………………………………………………………………………………… 32
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………33
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熱門關(guān)鍵詞：
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