基于SolidWorks四足行走機構的虛擬設計及動畫仿真畢業設計.rar
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- 基于SolidWorks四足行走機構的虛擬設計及動畫仿真畢業設計.rar摘要
本文根據目前國內外行走機構的研究現狀，提出一種四足行走機構的設計與動畫模擬。按照預定的軌跡，設計單條腿，并建立單條腿機構的數學模型，編排程序利用該數學模型對腿機構進行優化，并在此基礎上進行了運動特性分析，同時運用MATLAB對尺寸進行了校核，選擇了一種步態，并對步態進行了分析，使得四條腿能夠運作協調，帶動機體行走；在此設計過程中，綜合運用了 Solid Works 軟件進行輔助設計，并對該行走機構進行了干涉檢查和運動模擬。
關鍵詞：行走機構，步態，動畫仿真
目錄
摘要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
第一章 緒論 1
1.1課題研究的意義 1
1.2行走機構研究的歷史與現狀 2
1.3 研究行走機構的目的和方法 4
1.4論文的主要研究內容 4
第二章 四足行走機構的研究 5
2.1 行走機構的分類 5
2.2.1腿的配置形式 5
2.2.2腿的步態分析 6
2.3 行走機構腿的設計 9
2.3.1 行走機構腿的機構分析 10
2.4 行走機構單條腿尺寸優化 16
2.4.1數學模型 16
2.4.2優化方法及結果 18
2.4.3運動特征的分析 18
2.5行走機構足端的軌跡和運動分析 19
2.5.1行走機構足端的軌跡分析 19
2.5.2行走機構足端的運動分析 21
第三章 行走機構設計 23
3.1行走機構設計 23
3.1.1機體設計 23
3.1.2、傳動系統設計 24
3.1.3轉向實現與控制 26
3.2利用Solid Works進行行走機構輔助設計 28
3.2.1基于Solid Works的行走機構圖形繪制 28
3.2.2干涉檢查及運動模擬 28
3.3行走機構穩定性研究 29
第四章 結論與建議 30
4.1論文完成的主要內容 30
4.2結論 30
參考文獻 31
致謝 33 ...
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