軸承坯料搬運機械手的設計
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摘 要
機械手是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)裝備。機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
本課題的主要內(nèi)容是采用機械設計原理，進行三自由度搬運機械手的設計，熟悉三自由度機械手的運用場合和相關(guān)的設計步驟。機械手可以代替很多重復性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合三自由度設計的各方面的知識，在設計過程中學會怎樣發(fā)現(xiàn)問題．解決問題.研究問題。并且在設計中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機械手使用方便，結(jié)構(gòu)簡單。
關(guān)鍵詞：機械手，輸送工件，搬運，三自由度
目 錄
第1章 緒 論 4
1.1機械手的歷史 4
1.2機械手的組成 5
1.3機械手的分類 6
第2章 搬運機械手機構(gòu)總體方案設計 8
2.1搬運機械手設計要求 8
2.2基本設計思路 1
2.3搬運機械手結(jié)構(gòu)設計 11
2.4 機械手材料的選擇 11
2.5機械臂的運動方式 11
2.6搬運機械手驅(qū)動與控制系統(tǒng)分析 12
第3章 搬運機械手機械結(jié)構(gòu)設計與計算 13
3.1搬運機械手手爪設計 13
3.2 搬運機械手手臂設計 13
3.3 手部設計計算 16
3.4腕部設計計算 20
3.5液壓驅(qū)動系統(tǒng)設計 21
3.6機身結(jié)構(gòu)的設計 23
第4章 機械手控制系統(tǒng)的設計 27
4.1 PLC簡介 27
4.2 PLC工作原理 27
4.3 PLC機型的選擇 27
4.4 PLC控制面板的擬定 29
4.5 機械手工藝過程和控制方案的確定 30
4.5 PLC程序編寫 33
總結(jié)與展望 40
參考文獻 41
致 謝 42
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